Salve,
a differenza delle pagine, Wordpress non consente di organizzare gli articoli in forma gerarchica.
Credo, pertanto, che debba cercare se esiste qualche plugin che consenta di generare ciò.Tra l'altro mi sembra di capire che Lei voglia impostare una gerarchia pagina/articoli.
Credo di non aver capito correttamente la domanda, in effetti "/pagina/articolo" è un po' strano, perché un articolo non è contenuto in una pagina.
In ogni caso, se vuoi personalizzare l'URL, vedi su Impostazioni -> Permalnk, è ben spiegato come fare (nel caso chiedi pure).
Nota che modificando quella impostazione, cambieranno gli URL, quindi il sito dovrà essere ri-aggiornato da Google ed essendo comunque un cambio URL, i vari posizionamenti ricominceranno da capo.