problema con creazione menu

ciao a tutti,
sto creando il menu per il mio sito, con i link e la centratura tutto ok... il problema, però, è che vorrei mettere una "barra" di sfondo a questo menù (ad esempio di colore grigio), per far si che stacchi dal nero dello sfondo. come si fa?? e poi un'altra cosa: se volessi fare in modo che al passaggio su di una delle voci del menu questa, ad esempio, abbia un riempimento arancione, come fare?
grazie in anticipo :-)

al menu assegni il lo sfondo al menu

#menuprincipale {
  background-color: grey;
}

e poi lo sfondo al passaggio del mouse alle voci:

#menuprincipale li:hover {
  background-color: orange;
}

grazie mille :)