Prima pagina con div

Ciao a tutti, sto rifacendo il sito delle mie foto, inizialmente progettato con i frame, passando adesso a una costruzione a div. Mi trovo però davanti a questo problema: vorrei per le pagine richiamate dai link nel div menù si aprissero solo nel div main senza ricaricare tutta la pagina ogni volta. Come posso risolvere questo problema? Grazie infinite a tutti per la cortese attenzione.
Di seguito posto il codice che ho salvato come index.html, calcolando che adesso questa è solo una bozza di quello che dovrebbe essere il sito:

<!doctype html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Documento senza titolo</title>
<style type="text/css">
#contenitore {
height: 900px;
width: 800px;
margin:0px auto;
}
#header {
height: 100px;
width: 800px;
}
#menu {
height: 60px;
width: 800px;
}
#main {
height: 640px;
width: 800px;
}
#footer {
height: 100px;
width: 800px;
}
</style>
</head>

<body>
<div id="contenitore">
<div id="header">Inserite qui il contenuto per id "header"</div>
<div id="menu">
<p>pag1 pag2 </p>
</div>
<div id="main">Inserite qui il contenuto per id "main"</div>
<div id="footer">Inserite qui il contenuto per id "footer"</div>
</div>
</body>
</html>