Modifica url, vale la pena?

Ciao,
quando ho strutturato il sito ho privilegiato una forma di navigabilità "a prova di tonno" con menù e sotto menù logici, che ricalcano di fatto le categorie.
Il problema è che escono articoli con url lunghissimi a causa della strutturazione di joomla, tipo:
//nomesito.altervista.org/index.php/nome-della-categoria/nome-della-sottocategoria/nomearticolo

Pensavo di ottimizzare cambiando il nome delle categorie madri e figlie in modo da accorciare l'url, una roba così:

//nomesito.altervista.org/index.php/categoria/sottocategoria/nomearticolo

Può sembrare la stessa cosa, ma ho messo nel primo caso "nome-della-categoria" perchè il nome della categoria/voce di menù è composto da più parole, nel secondo ne metterei una soltanto.

Domandone:
vale la pena farlo? Cioè se lo faccio google mi penalizza più di quanto non agevoli il nome più corto e, magari coincidente al 100% con le tag?
Esistono accorgimenti per ovviare a questo?
Ho sh404 ma non lo uso su questo sito perchè conosco poco lo strumento e dove lo sto testando ho fatto solo casini, so del redirect 301 ma non ho capito come funzioni (c'è una guida in giro?).
Accetto ogni suggerimento e consiglio ringraziando.
Aspetto.

Giovanni

P.S.
Questa richiesta l'ho postata anche nel forum SEO, ma non mi si è filato nessuno, o la domanda è troppo difficile o forse è troppo banale. O poco chiara? Ditemi qualcosa.......