Usando il metodo getElementsByTagName sul nodo che contiene gli elementi che ti interessano (può anche essere il nodo documento) puoi ottenere la lista degli span, poi è sufficiente iterare i suoi valori verificando per ciascuno di questi se l'attributo id comincia per label_, in tal caso estraendo il resto dell'id e conservandolo appositamente è possibile creare la stringa da te descritta.
Codice:
function insertNameHere(containerNode){
var elements = containerNode.getElementsByTagName("span");
var ids = [];
for(var i = 0; i < elements.length; i++){
if(elements[i].id.indexOf("label_") == 0){
ids.push(elements[i].id.substr(6));
}
}
return ids.toString();
}
P.s.: quando un figlio non è diretto, solitamente viene detto discendente.
Anzi, volendo puoi usare anche il metodo querySelectorAll, che restituisce tutti gli elementi indicati da un dato selettore CSS. Nel tuo caso il selettore sarebbe span[id^=lable_], e il resto dello script non dovrebbe far altro che estrarre la porzione dell'id desiderata.
Codice:
function insertNameHere(containerNode){
return Array.prototype.map.call(containerNode.querySelectorAll("span[id^=label_]"), function(e){
return e.id.substr(6);
}).toString();
}